Heredar una herencia es recibir por ley o testamento la propiedad de los bienes que una persona deja cuando muere para que sus bienes y derechos no se extingan con ella.

Cuando hablamos de heredar una herencia, lo hacemos refiriéndonos al acto jurídico mediante el cual una persona que fallece transmite sus bienes, derechos y obligaciones a otra u otras personas a los que conocemos como herederos.Entendiéndose por heredero la persona física o jurídica que tiene derecho a una parte de los bienes de una herencia.

Coloquialmente cuando pronunciamos la palabra herencia nos dirigimos al conjunto de bienes, derechos y obligaciones que se traspasan. Este conjunto de bienes y derechos recibe el nombre de caudal hereditario, que forma el patrimonio de la persona en el momento de la muerte, eliminando aquellos bienes, derechos y obligaciones que se extinguen por el hecho de la muerte. Este caudal se relaciona en el inventario de bienes con su correspondiente pasivo, lo referente a las deudas.

Mientras tanto el heredero entenderá heredar una herencia a una parte genérica del patrimonio del testador, por ejemplo, la mitad o el total del caudal hereditario.

Cuando el testador decide dar unos bienes concretos a un heredero, esto recibe el nombre de legado y el heredero sería un legatario.
El heredero a veces se confunde con la figura del legatario. Sin embargo, un legatario, como receptor de un simple legado, no tiene los mismos derechos de defensa de la herencia que el heredero, y no sucede al causante a título universal.